Ubuntu 22.04 에 ROS2 Humble 설치하기

안녕하세요 맨 땅에 헤딩 ' 맨땅헤 ' 입니다.

 

이번에는 Ubuntu 22.04 환경에서 ROS2 Humble 설치를 해보려고합니다.

 

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html

Ubuntu (source) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

 

 

0. ROS2 설치 전, 필수 설치

다음 코드를 터미널에 입력하여 설치해줍니다.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 

 

왜 설치해야하는가?

ROS 2와 관련된 패키지들은 유니버스 저장소에 의존할 수 있습니다. 따라서 설치를 원활히 진행하려면 이 저장소를 활성화해야 합니다.

 

 

 

다음 명령어를 입력하여 ROS 패키지 저장소의 GPG 키를 다운로드하여 시스템에 등록합니다.

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 

왜 필요한가?:

• ROS 패키지를 설치하려면 우분투 패키지 관리자가 저장소의 신뢰성을 검증해야 합니다.
• 이 GPG 키를 등록하지 않으면 ROS 패키지를 설치하려 할 때 "미확인된 소스"라는 오류가 발생할 수 있습니다.

 

 

다음 명령어를 입력하여 소스 리스트에 추가해줍니다.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

 

ROS2 패키지 설치

우선 패키지 업데이트를 해줍시다

sudo apt update
sudo apt upgrade

 

 

 

ROS2 설치

sudo apt install ros-humble-desktop

 

 

ROS2 Base 설치

sudo apt install ros-humble-ros-base

 

 

개발 도구 설치

sudo apt install ros-dev-tools

 

환경설정

변경사항을 적용시키려면 터미널을 열 때 마다 ( setup.bash) 를 활성화 시켜야 한다.

source /opt/ros/humble/setup.bash

 

 

번거로우니 bashrc 에 추가하자

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

 

 

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ROS2 설치를 완료했으니 예제를 해봅시다

 

대표적인 예제로 talker , listener

 

 

ros2 run demo_nodes_cpp talker

 

 

첫번째 창에서 계속 보내고 있는 상태로 냅두고

ctrl + shift + E 를 눌러서 창을 2개로 분리해줍시다.

 

ros2 run demo_nodes_py listener

 

talker 와 listener

 

 

이 상태에서 터미널을 또 새로 열고, 아래 코드를 입력해보면

ros2 run rqt_graph rqt_graph

rgt_graph

 

이렇게 현재 실행중인 것들을 시각적으로 볼 수 있다.

 

다음 포스팅에서는 노드와 토픽. 좀더 심화적인 부분에 대해 다뤄보겠다